Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析

来源：筏尚旅游网

这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍：

一、选定建模对象

选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。

二、D-H法建模分析

建立D-H坐标系如下图：

制D-H参数表：

三、Matlab Robotics ToolBox建模分析

3.1、物理建模

%关节定义
%             th    d   a    alpha   sigma
L(1) = Link([ 0     5   0   -pi/2     0]);
L(2) = Link([ 0     5   0    pi/2     0]);
L(3)

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文