（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201610815563.5 （22）申请日 2016.09.09
（71）申请人 中国科学院自动化研究所
地址 100080 北京市海淀区中关村东路95号
（10）申请公布号 CN106227043A
（43）申请公布日 2016.12.14
（72）发明人 魏庆来;刘德荣;林桥;李本凯;赵博
（74）专利代理机构 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 宋宝库
（51）Int.CI
G05B13/04;
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
自适应最优控制方法
（57）摘要
本发明公开了一种自适应最优控制方法。
其中，将控制系统的状态空间进行子空间划分；基于局部迭代算法，确定初始性能指标函数；判断控制系统的当前状态是否处于现行子空间中；若是，则根据判断结果优化当前状态下的动作；否则，保持上一时刻的动作，并根据状态所属子空间，确定初始迭代控制律以及初始迭代性能指标函数；接着，针对任一迭代，利用神经网络确
定迭代性能指标函数和迭代控制律；再确定相邻两次迭代评价网络是否满足一定的收敛条件；最后，将得到的性能指标函数和控制律确定为最优性能指标函数和最优控制律。本发明实施例加快了收敛速度，实现了在系统状态稳定的情况下性能指标函数达到最小的效果。
法律状态
法律状态公告日
2016-12-14 2017-01-11
法律状态信息
公开
实质审查的生效
法律状态
公开
实质审查的生效
权利要求说明书
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说明书
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